1.车体∶由车架和相应的机械装置所组成，是舵轮AGV基础部分，也是其他总成部件的安装基础。

2.蓄电和充电装置∶由充电站及自动充电机组成，舵轮AGV可以完成自动在线充电，由中央控制系统集中管理，实现24小时连续生产。

3驱动装置∶舵轮驱动，是指集成了驱动电机、转向电机、减速机等一体化的机械结构，相比传统AGV小车差速控制方式，舵轮集成化高， 适配性强。是控制AGV行走轮舵轮正常运行的装置。其运行指令由计算机或人工控制发出，运行速度、方向、制动的调节由计算机控制，为了安全，在断电时制动装置则靠机械制动方式实现。

4. 导向装置∶接受导引系统的方向信息，确保舵轮AGV沿正确路径行走。

5.通信装置∶ 实现舵轮AGV与控制台及监控设备之间的信息交换。

6.安全与辅助装置;为了避免舵轮AGV行走轮小车轮在系统出故障或有人员经过舵轮AGV的工作路线时出现碰撞，AGV行走轮能轮一般都带有障碍物探测及避撞、警音、警视、紧急停止等装置。

7.移载装置∶与所般运货物直接接触，实现货物转载的装置。不同的任务和场地环境下，可以选用不同的移载系统，常用的有滚道式、叉车式、机械手式等。

8中央控制系统∶由计算机、任务采集系统、报警系统及相关的软件组成。主要分为地面（上位）控制系统及车载（下位）控制系统，其中，地面控制系统指 AGV行走轮系统的固定设备，主要负责任务分配，车辆调度，路径（线）管理，交通管理，自动充电等功能;车载控制系统在收到上位系统的指令后，负责 舵轮AGV小车的导航计算，导引实现，车辆行走，装卸操作等功能。